Ankara đã là một trung tâm thương mại từ thời cổ đại. Những người Hittite đã chiếm khu vực này từ năm 2000 trước Công Nguyên. Những người Phrygians đã kế tục người Hittite khoảng năm 1000 trước Công Nguyên. Alexander Đại Đế đã chinh phục thành phố năm 333 trước Công Nguyên. Sau khi ông mất, những bộ lạc Gallic (Galatian) đã chọn đây làm kinh đô của họ (xem thêm Galatia). Với tên gọi Ancyra, thành phố này bị Đế quốc La Mã cai trị năm 189 trước Công Nguyên và trở thành tỉnh lỵ của tỉnh Galatia Prima. Sau này nó trở thành một thành phố lớn của Đế quốc Byzantine và tiếp theo đó nó bị xâm chiếm bởi người Ba Tư, Ả Rập, Seljuk Turks, và quân Thập Tự Chinh Latin. Thành phố được đổi tên Angora bởi người Seljuk, rơi vào tay người Thổ Nhĩ Kỳ Ottoman năm 1360. Thành phố bị chiếm đóng trong một thời gian ngắn bởi Tamerlane người Thổ năm 1402, nhưng lại trở lại Đế quốc Ottoman năm sau đó.

Năm 1923, sau khi thiết lập Cộng hoà Thổ Nhĩ Kỳ, Atatürk đã dời đô từ Istanbul đến Angora, một sự di chuyển phá bỏ truyền thống và thiết lập một vị trí trung tâm cho thủ đô. Một nỗ lực lớn nhằm hiện đại hoá thành phố bắt đầu và tên thành phố đã được đổi thành Ankara năm 1930. Thành phố phát triển nhanh chóng trong nhiều thập kỷ và sớm trở thành một trong những trung tâm đô thị lớn của Thổ Nhĩ Kỳ. Trong những năm gần đây, thành phố đã sáp nhập thêm những vùng ngoại ô xung quanh để giải quyết vấn đề của những khu nhà lụp xụp của hàng ngàn người nhập cư từ những vùng kém phát triển khác của đất nước. Ankara đang thực hiện nhiều dự án giao thông lớn để giải quyết nạn tắc nghẽn giao thông.